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A CMP é fruto de um processo histórico de resistência e dos movimentos sociais populares, em especial das lutas sociais dos anos 1980. Foi fundada no I Congresso Nacional de Movimentos Populares, realizado de 28 a 31 de outubro de 1993, realizado em Belo Horizonte-MG. No encontro de fundação, estiveram presentes 950 pessoas oriundas de 22 Estados do País e representando vários movimentos, tais quais os de prostitutas, negros, mulheres, crianças e adolescentes, homossexuais, moradores de rua, portadores de deficiência, índios, movimento por transporte, moradia, saúde, saneamento, direitos humanos, entre outros, demonstrando a amplitude e a diversidade ali representadas. Seu eixo central de atuação é as Políticas Públicas com Participação Popular, um instrumento de articulação dos movimentos populares.